【簡(jiǎn)介：】想知道什么是工業(yè)機(jī)器人，就要先知道工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程，這樣更為方便的理解工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)的原因，以及現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人為啥是這個(gè)外觀形態(tài)？
1930-1960年代
伴隨伺服系統(tǒng)技術(shù)，

想知道什么是工業(yè)機(jī)器人，就要先知道工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程，這樣更為方便的理解工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)的原因，以及現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人為啥是這個(gè)外觀形態(tài)？

1930-1960年代

伴隨伺服系統(tǒng)技術(shù)，以及計(jì)算機(jī)技術(shù)在美國(guó)產(chǎn)生，美國(guó)科學(xué)領(lǐng)域的研究人員開(kāi)始著手在機(jī)械手方面研發(fā)。（看清楚了啊，美國(guó)的伺服技術(shù)確實(shí)發(fā)展很早）

第一臺(tái)真正意義上的工業(yè)機(jī)器人，是在計(jì)算發(fā)展起來(lái)后出現(xiàn)。在1959年之前，有很長(zhǎng)時(shí)間的發(fā)展歷程，第一臺(tái)機(jī)器人的制造是美國(guó)人恩格爾伯格，制造的第一臺(tái)五軸機(jī)器人，應(yīng)用于壓鑄領(lǐng)域。

（五軸機(jī)器人應(yīng)用）

第一機(jī)器人其實(shí)已經(jīng)采用了計(jì)算機(jī)控制，同時(shí)也使用了分離式固體數(shù)控元件，在沒(méi)有磁盤(pán)的年代采用的裝有存儲(chǔ)信息的磁鼓，能夠記憶完成180個(gè)工作步驟。

1960年也被稱(chēng)為機(jī)器人的元年。

1960-1980年代：工業(yè)機(jī)器人逐步進(jìn)入汽車(chē)行業(yè)

第一臺(tái)機(jī)器人發(fā)展后，恩格爾伯格以及合伙人的Unimation公司逐步上了正軌，但是在工業(yè)機(jī)器人漸漸有起色的時(shí)候，這兄弟把公司給賣(mài)了。

1973年，現(xiàn)代意義上的關(guān)節(jié)機(jī)器人開(kāi)始出現(xiàn)。這時(shí)候的工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)已經(jīng)變成電驅(qū)動(dòng)，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

左邊是1973年IRB-6六軸機(jī)器人，這是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)模型，后期的不少產(chǎn)品都有借鑒這個(gè)機(jī)器人的影子。

右圖是scara機(jī)器人的原型，1978年日本Hitata公司制造出第一臺(tái)scara機(jī)器人，scara機(jī)器人的原理和模型是日本在電子產(chǎn)業(yè)發(fā)展中發(fā)展起來(lái)的。

基于這幾大類(lèi)，基本上奠定了工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)器人類(lèi)型。

1980年后的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)是日本人的天下。

1973年，仍然還是富士通公司的稻葉清右引入美國(guó)的伺服電機(jī)技術(shù)，率先應(yīng)用在當(dāng)時(shí)的加工中心里面。

而后，開(kāi)始主導(dǎo)開(kāi)發(fā)工業(yè)機(jī)器人，1974年FANUC機(jī)器人公司建立，并與1976年推向市場(chǎng)。

真正讓fanuc發(fā)展最快的是其同美國(guó)GE合資進(jìn)入美國(guó)，并且快速的占領(lǐng)美國(guó)數(shù)控系統(tǒng)市場(chǎng)，同時(shí)也將工業(yè)機(jī)器人打入了美國(guó)汽車(chē)廠(chǎng)商內(nèi)部。

fanuc專(zhuān)利申請(qǐng)量變化曲線(xiàn)

日本機(jī)器人的銷(xiāo)量變化趨勢(shì)。

日本機(jī)器人的發(fā)展基本奠定了，全球早起機(jī)器人發(fā)展的模式以及格局。

1985年，工業(yè)機(jī)器人開(kāi)始應(yīng)用在汽車(chē)焊裝線(xiàn)上面，這一應(yīng)用，讓工業(yè)機(jī)器人發(fā)展得到了騰飛，整個(gè)焊裝線(xiàn)容納了工業(yè)機(jī)器人50%以上的產(chǎn)量。

1989年，SONY第一次將將scara機(jī)器人應(yīng)用于VCR裝配線(xiàn)上面。

從以上機(jī)器人的基本發(fā)展歷程，大體上就能夠理解機(jī)器人的出現(xiàn)，以及機(jī)器人形態(tài)，包括機(jī)器人出現(xiàn)的原因了。

那么下面就是比較枯燥的，機(jī)器人基本形態(tài)構(gòu)成了。

形成了通用機(jī)器人+細(xì)分行業(yè)應(yīng)用機(jī)器人的模式。

各個(gè)種類(lèi)機(jī)器人：

在不斷的發(fā)展和探索中，最后形成了，四軸，六軸，scara，delta這幾大機(jī)器人類(lèi)型。

這種依靠控制系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，使用伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)，就是工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

機(jī)器人基本構(gòu)成是由：

工業(yè)機(jī)器人一個(gè)關(guān)節(jié)，叫一個(gè)軸：

機(jī)器人結(jié)構(gòu)爆炸圖

怎么定義工業(yè)機(jī)器人呢？

具備的特點(diǎn)是：用工程的方法實(shí)現(xiàn)人體所持有的動(dòng)作功能，以完成這些功能所必要的智能。

說(shuō)白了就是機(jī)器人可以編程，可以重復(fù)使用，一臺(tái)機(jī)器人可以應(yīng)用在不同領(lǐng)域，這也就是我們常說(shuō)的柔性化。所謂的柔性化，對(duì)應(yīng)的是專(zhuān)用的固定的功能。例如車(chē)床就就是固定的，沒(méi)有柔性化的機(jī)械。

總結(jié)：如今工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在各個(gè)行業(yè)得到使用，大部分都見(jiàn)過(guò)工業(yè)機(jī)器人。未來(lái)，工業(yè)機(jī)器人使用量仍會(huì)不斷增加。