【簡介：】一、如何計算歐拉角？歐拉角的概念，定義網(wǎng)上有很多，大家去搜一下就知道了，但這些概念，定義看起來都懂，但對于有些初學者來說，可能有些地方難以理解，本文拋磚引玉，嘗試描述一下這個問題
一、如何計算歐拉角？
歐拉角的概念，定義網(wǎng)上有很多，大家去搜一下就知道了，但這些概念，定義看起來都懂，但對于有些初學者來說，可能有些地方難以理解，本文拋磚引玉，嘗試描述一下這個問題，如有錯誤，歡迎指正.
本文重點描述概念，不涉及具體計算。
先看一個問題,空間中一個點p繞一個軸旋轉(zhuǎn)ω角度到p'點,求p'的坐標和旋轉(zhuǎn)矩陣.這就是歐拉角要解決的問題.
只不過,歐拉角法將“繞1個軸旋轉(zhuǎn)1個角度”分解成“連續(xù)繞3個軸旋轉(zhuǎn)3個角度”.(即軸角和歐拉角的轉(zhuǎn)換問題,有興趣的同學可以自行研究).
分解之后,出現(xiàn)3個旋轉(zhuǎn)軸,而且隨著旋轉(zhuǎn)3個旋轉(zhuǎn)軸的方向不斷變化,這個旋轉(zhuǎn)軸的方向(右手法則)就代表剛體的"方向","定向"，或"取向"，"朝向".這就是這些名詞在一些歐拉角概念中的意思.
二、歐拉角自轉(zhuǎn)原理？
歐拉角是由Leonhard Euler 提出的概念,用來描述剛體/移動坐標系在一個固定坐標系中的姿態(tài).簡單的說是使用XYZ三個軸的旋轉(zhuǎn)分量,來描述一個6自由度的旋轉(zhuǎn).
歐拉角一般具有兩大類表示方式,每類按照旋轉(zhuǎn)次序的不同分為6小類:
Proper Euler angles (z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y)
Tait–Bryan angles (x-y-z, y-z-x, z-x-y, x-z-y, z-y-x, y-x-z).
每個大類都使用了3個變量描述三次旋轉(zhuǎn)過程中的旋轉(zhuǎn)角度, 差別在于Proper Euler angles只涉及兩個轉(zhuǎn)軸.而Tait–Bryan angles涉及三個轉(zhuǎn)軸.一般在SLAM中我們使用的是Tait–Bryan angles.
Tait–Bryan angles 也被稱為Cardan angles, nautical angles, (heading, elevation, and bank),(yaw, pitch, and roll). 我們接觸的比較多的是yaw(偏航), pitch(俯仰), roll(橫滾).三個變量一般對應(yīng)(車體,飛行器的)z,y,x三個坐標軸
三、歐拉角通俗講解？
一般更常叫做——歐拉角的“奇異點”。理解如下：
（1）如果你大學以上——歐拉角是描述剛體轉(zhuǎn)動的三個軸角。奇異點就是無法確定轉(zhuǎn)動方向的角度，或者說是對應(yīng)無數(shù)種可能轉(zhuǎn)動方向的特定角度。
如果你初接觸，你可以想象一個在北極的人，你讓他向南走，他有無數(shù)個走法。那么北極就是他運動的奇異點。
（2）如果你高中及以下——你只要記得歐拉角有幾個特殊值是不能“連續(xù)跨過”的即可。
四、什么是歐拉角奇點？
一般更常叫做——歐拉角的“奇異點”。理解如下：
（1）如果你大學以上——歐拉角是描述剛體轉(zhuǎn)動的三個軸角。奇異點就是無法確定轉(zhuǎn)動方向的角度，或者說是對應(yīng)無數(shù)種可能轉(zhuǎn)動方向的特定角度。
如果你初接觸，你可以想象一個在北極的人，你讓他向南走，他有無數(shù)個走法。那么北極就是他運動的奇異點。
（2）如果你高中及以下——你只要記得歐拉角有幾個特殊值是不能“連續(xù)跨過”的即可。
五、歐拉角系分為很多種嗎？
當然。傳統(tǒng)的歐拉角就是：進動角、章動角和自轉(zhuǎn)角。但有一個缺點：在章動角很小時（或接近180度時）進動角和自轉(zhuǎn)角分不清楚，在數(shù)學處理上出現(xiàn)奇異性，因此就出現(xiàn)了其它形式的歐拉角（稱為廣義歐拉角），如描述飛機運動的歐拉角為：偏航角、俯仰角和翻滾角。
每種形式的歐拉角都有自己的缺陷，即所謂的奇異性，只能根據(jù)具體情況，合理選擇。
六、敬酒次序？
敬酒一般情況下應(yīng)按年齡大小、職位高低、賓主身份為序，敬酒前一定要考慮好敬酒的順序，分明主次，避免出現(xiàn)尷尬的情況。
即使你分不清或職位、身份高低不明確，也要按統(tǒng)一的順序敬酒，比如先從自己身邊按順時針方向開始敬酒，或是從左到右、從右到左進行敬酒
七、dnf徽章次序？
根據(jù)等級區(qū)分，徽章分為“燦爛的”，“華麗的”，“閃亮的”，“暗淡的”四種等級。其中“暗淡的”系列徽章可以直接在達芙妮處進行購買，“閃亮的”系列徽章可以通過地下城掉落獲得，“華麗的”和“燦爛的”系列徽章則是通過對裝扮進行重鑄來獲得
八、學位高低次序？
學歷從低到高的順序為：小學、初中、中專/高中、專科、本科、碩士研究生、博士研究生。院士不是學歷，是榮譽。學歷，求學的經(jīng)歷。指曾在哪些學校肄業(yè)或畢業(yè)。在實際生活和工作中，是指他最后也是最高層次的一段學習經(jīng)歷，以經(jīng)教育行政部門批準，實施學歷教育、有國家認可的文憑頒發(fā)權(quán)力的學校及其它教育機構(gòu)所頒發(fā)的學歷證書為憑證。
九、康乃馨花葉次序？
莖叢生，質(zhì)堅硬，灰綠色，節(jié)膨大，高度約50㎝。葉厚線形，對生。莖葉與中國石竹相似而較粗壯，被有白粉?；ù?，具芳香，單生、2－3朵簇生或成聚傘花序；萼下有菱狀卵形小苞片四枚，先端短尖，長約萼筒四分之一；萼筒綠色，五裂；花瓣不規(guī)則，邊緣有齒，單瓣或重瓣，有紅色、粉色、黃色、白色等色。
十、用matlab根據(jù)歐拉角求對應(yīng)旋轉(zhuǎn)矩陣？
這個函數(shù)返回沿x，y和z方向上的旋轉(zhuǎn)，從3×3旋轉(zhuǎn)矩陣。This function return the rotation along x,y and z direction from a 3x3 Rotation Matrix.
